通風管道清洗機器人的控制系統設計
黃穎，李妍，馬殿雨，顧少燃，方二喜
（蘇州大學 電子信息學院，江蘇 蘇州 215006）
摘 要：在中央空調管道清洗機器人的機械結構設計基礎上，研究了基于STM32芯片的通風管道清洗機器人開放式控制系統，完成了清洗機器人的控制策略和控制系統軟/ 硬件結構設計。相較其他通風管道清洗機器人，此方案配備了灑水器，改進了清洗裝置，利用WIFI無線通信控制，采用了履帶式結構。經性能測試，該機器人結構簡單，清洗能力突出，續航時間長，控制靈活，系統工作穩定。
關鍵詞：通風管道；清洗機器人；控制系統；WIFI 無線通信
中圖分類號：TM571 文獻標識碼：A 文章編號：1007-3175(2017)11-0006-04
Design of Control System for Ventilating Duct Cleaning Robot
HUANG Ying, LI Yan, MA Dian-yu, GU Shao-ran, FANG Er-xi
（School of Electronics and Information, Soochow University, Suzhou 215006, China）
Abstract: Based on the mechanical structure design of central air conditioning pipeline cleaning robot, this paper researched the open type control system for the ventilating duct cleaning robots based on the chip of STM32, completed the control strategy of cleaning robots and realized the design of control system software and hardware structure. Compared with other ventilating duct cleaning robots, this solution was equipped with a sprinkler so as to improve the cleaning device, made use of WIFI communication control and adopted the caterpillar structure. The performance tests show that this robot has the advantages of simple structure, outstanding cleaning ability, long time of endurance, flexible control and stable operation of the system.
Key words: ventilating duct; cleaning robot; control system; WIFI communication
參考文獻
[1] 葉華，張學發，劉沛，等. 中央空調通風道系統的清洗[J]. 清洗世界，2007，23(6)：36-38．
[2] 楊雄. 風管清洗機器人國產化研究及應用[J]. 清洗世界，2004，20(11)：37-40．
[3] LU Y F, SONG W D, LUKYANCHUK B S, et al. Recent Progress on the Modeling of Laser Surface Cleaning[C]//Materials Research Society Symposium Proceedings，2000．
[4] 崔建波，高麗萍. 集中空調風道清洗現狀與前景分析[J]. 清洗世界，2004，20(9)：21-25.
[5] 李軍，唐志偉，吳玉庭，等. 風道清洗機器人系統的設計優化與工程測試[J]. 工程熱物理學報，2006，27(2)：328-330．
[6] 毛立民. 通風除塵管道清洗機器人的開發[J]. 清洗世界，2005，21(12)：23-27．
[7] 金松，毛立民，過玉清，等. 非等徑、變截面管道清洗機器人控制系統研究[J]. 電氣傳動，2006，36(7)：26-29．
[8] 王安敏， 王琪忠， 何兆民. 中央空調風管清洗機器人關鍵技術分析[J]. 機電工程技術，2006，35(10)：47-49．
[9] 孫德輝，顏輝，徐冰，等. 基于DSP的清洗機器人模糊控制系統設計[J]. 微計算機信息，2008，24(29)：237-239．
